제21조 관할 당국과의 협력(Cooperation with Competent Authorities)은 고위험 AI 시스템 제공자와 관할 당국 간 협력 의무를 규정하고 있다. 관할 당국이 합리적 사유를 들어 요청할 경우, 제공자는 해당 시스템이 제2절에서 정한 요건을 준수하고 있음을 입증하기 위한 정보와 문서를 제출해야 한다.
여기서 말하는 요건에는 위험 관리 체계 구축, 데이터 거버넌스, 기술문서 작성 및 업데이트, 자동 로그 기록과 보관, 투명한 정보 제공, 인간의 감독 보장, 정확성·견고성·사이버보안 확보 등이 포함된다.
문서는 회원국이 지정한 EU 공식 언어로 작성되어 당국이 쉽게 이해할 수 있어야 한다. 또한 요청이 있으면 제공자의 통제 범위 내에서 제12조 제1항의 자동 생성 로그에 대한 접근도 허용해야 하며, 이렇게 획득된 정보는 제78조의 비밀 유지 의무가 적용된다.